To page content

Underkapitel 4.1

Mobilt autonomt maskineri

Denne sektion undersøger sikkerhedsaspekterne ved industrielle mobile robotter (IMR'er) såsom AGV'er og AMR'er. Du vil lære, hvordan disse systemer fungerer, hvor risici opstår, og hvilke beskyttelsesforanstaltninger, både indbyggede og yderligere, der anbefales for at sikre sikker interaktion mellem mennesker og mobile automatiseringssystemer.

Fleksibel transport med AGV'er og AMR'er

Industrielle mobile robotter (IMR), såsom automatiske styrede køretøjer (AGV) og autonome mobile robotter (AMR) kan transportere forskellige lagreenheder til/fra lagersteder.

De kan løfte, bære og flytte paller, hele reoler eller endda meget store enhedslæs, men er mere tilbøjelige til at blive brugt til kasser, containere og kasser. De anvendes hovedsageligt i “varer til person” strategier for kasse- og hverplukning, men kan også tjene mellemtransportopgaver i en “person til varer” ordning.

En AVG transporterer en palle i et lager til automatiseret materialehåndtering

Typiske lastbehandlingsmetoder for IMR'er

Der er fem hovedmåder, hvorpå IMR'er henter og placerer laster (kombinationer af disse kan også anvendes):

  1. AGV'er, der fungerer som unmanned gaffeltrucks, der flytter paller.
  2. En robot, lineær håndtering eller transportsystem placerer lasten oven på køretøjet (sådanne køretøjer omtales ofte som "undercarts"; de kan have meget lave højder på kun 50 til 300 mm).
  3. IMR'en har et transportbånd på toppen til overtagelse; nogle IMR'er kan teleskopere transportbåndet ind i en hylde for at hente det, greb kan være til rådighed for at hjælpe med at plukke/sikre.
  4. IMR'en bevæger sig under en last, løfter den op og flytter den; hele reoler kan dermed løftes og overføres til en plukkeplads og tilbage til lageret (sådanne systemer omtales ofte som ASRS = Automated Storage and Retrieval Systems).
  5. En robot på toppen af en IMR plukker genstande, lægger dem i en kasse eller på en platform, transporterer og placerer dem derefter på en mållokation; sådanne IMR'er kan også have produktionsfunktioner, såsom rengøring, polering, inspektion mv.
IMR navigerer et lager med hjælp fra sine nærværssensorer

Almindelige farer i IMR-miljøer

Mens IMR'er er udstyret med avancerede sikkerhedsfunktioner, er der visse risici, især når folk bliver uopmærksomme eller venjer sig til deres tilstedeværelse.

I nødsituationer kan mobile robotter også blokere flugtveje. Følgende liste skitserer nøglefarer, der bør overvejes omhyggeligt, når der planlægges og implementeres IMR-systemer:

  • Kollisionsrisiko - påkørsel eller kørsel over personer, især hvor IMR'er og fodgængere deler plads, eller når køretøjer tilgår manuelle arbejdsstationer.
  • Underkørsel hazard - lavhøjde IMR'er kan passere under udstyr eller hegn, hvis gulvkløfter er for store.
  • Knusning/skæring med omgivelserne - i trange områder som reoler, smalle gange, døre, maskiner eller bygningsdele.
  • Last håndteringsrisici - knusning og skæring under docking, opladning eller lastoverførsel.
  • Veltende laster - risiko for påkørsel fra ustabile eller faldende genstande.
  • Lokalisationsfejl - ulykker på grund af fejl eller fejllokalisering, især nær trapper, ramper, lastdokker, blinde hjørner mv.
  • Deaktiverede sensorer - tilstedeværelse-sensing kan blive suspenderet under docking eller overførsel.
  • Uopdagede personer - tilstedeværelse af personer i blinde vinkler uden for sensor rækkevidde.
  • Tilbehørsudstyrsrisici - farer fra værktøjer som transportbånd, grip og robotarme monteret på IMR'er.
Industriel mobil robot i lagergang

IMR sikkerhedsfunktioner og standarder

Alle IMR'er har tilstedeværelsessensorer, der vil forhindre ulykker.

Køretøjerne bevæger sig generelt langsomt i områder, hvor der færdes mennesker, og stopper, når de møder forhindringer eller mennesker i deres vej. De fleste IMR'er kan programmeres til at undgå virtuelle begrænsede områder og forbudte zoner, og nogle har desuden støtter til at slukke ved støt.

Passive sikkerhedsfunktioner inkluderer nødstopknapper, advarsellys og alarmsignaler. Sikkerhedskravene for AGV'er og IMR'er er fastlagt i (EN) ISO 3691-4 samt ANSI/RIA R15.08-1 og ANSI/ITSDF 56-5 for USA. Du kan finde flere oplysninger om standarderne i kapitel 5.3 Industriske sikkerhedsstandarder.

Baseret på dette og understøttet af grundige risikovurderinger kan følgende foranstaltninger være nødvendige for at sikre et sikkert arbejds- miljø.

Lager med hylder, mobile robotter, gaffeltruck og arbejdstager bag sikkerhedsbarrierer

Potentielle sikkerhedsforanstaltninger

Håndtering af daglig sikkerhed omkring IMR'er

To the top