Alaluku 4.1
Liikkuva autonominen koneisto
Tässä osiossa tarkastellaan teollisten mobiilirobottien (IMR) turvallisuusnäkökulmia, kuten AGV- ja AMR-robotteja. Opit, miten nämä järjestelmät toimivat, missä riskejä syntyy ja mitä suojaustoimenpiteitä, sekä sisäänrakennettuja että lisätoimenpiteitä, suositellaan varmistaakseen turvallisen vuorovaikutuksen ihmisten ja mobiilien automaatiojärjestelmien välillä.
Joustava liikenne AGV:illä ja AMR:illä
Teolliset mobiilirobotit (IMR), kuten automaattiset ohjatut ajoneuvot (AGV) ja itsenäiset mobiilirobotit (AMR) voivat kuljettaa erilaisia varastoyksiköitä varastopaikoista/toiseen varastopaikkaan.
Ne voivat nostaa, kantaa ja siirtää lavoja, koko hyllyjä tai jopa erittäin suuria yksikkökuormia, mutta niitä käytetään todennäköisemmin laatikoiden, säilytysastioiden ja kottikärryjen kanssa. Niitä käytetään pääasiassa "tuotteet henkilöön" -strategioissa laatikko- ja keräyksissä, mutta ne voivat myös palvella väliakuljetustehtäviä "henkilöstä tuotteisiin" -mallissa.
IMR:iden tyypilliset kuormankäsittelymenetelmät
On olemassa viisi pääasiallista tapaa, joilla IMR:t nostavat ja laskevat kuormia (näitä yhdistelmiä voidaan myös käyttää):
- AGV:t toimivat miehittämättöminä trukkina, jotka liikuttavat lavaa.
- Robotti, lineaarinen käsittely- tai kuljetinjärjestelmä asettaa kuorman ajoneuvon päälle (näitä ajoneuvoja kutsutaan usein "alustaksi"; niillä voi olla erittäin alhaisia korkeuksia vain 50–300 mm).
- IMR:ssä on kuljetin päällä oton varten; jotkin IMR:t saattavat laajentaa kuljettimen hyllyyn sen noutamiseksi, puristimia voidaan tarjota keräämisen/kiinnittämisen avuksi.
- IMR liikkuu kuorman alle, nostaa sen ylös ja liikuttaa sitä; kokonaisia hyllyjä voidaan näin nostaa ja siirtää tilauskeräyspaikkaan ja takaisin varastoon (tällaisia järjestelmiä kutsutaan usein ASRS = Automaattiset varastointi- ja noutojärjestelmät).
- Robotti IMR:n päällä kerää esineitä, laittaa ne laatikkoon tai alustalle, kuljettaa ja sitten asettaa ne kohdepaikkaan; tällaiset IMR:t voivat myös palvella tuotantotehtäviä, kuten puhdistusta, kiillotusta, tarkastusta jne.
Yleisimmät vaarat IMR-ympäristöissä
Vaikka IMR:t ovat varustettu edistyneillä turvallisuusominaisuuksilla, tiettyjä riskejä on edelleen olemassa, erityisesti kun ihmiset tulevat huolimattomiksi tai tottuvat niiden läsnäoloon.
Hätätilanteissa mobiilit robotit voivat myös estää pakoreittejä. Seuraava lista kuvaa keskeisiä vaaroja, jotka tulisi ottaa huolellisesti huomioon IMR-järjestelmien suunnittelussa ja toteuttamisessa:
- Kolari- ja törmäysriski - ihmisten päälle ajaminen tai törmääminen, erityisesti kun IMR:t ja jalankulkijat jakavat tilaa tai kun ajoneuvot pääsevät manuaalisiin työasemiiin.
- Alajuoksun vaara - matalapintaiset IMR:t voivat kulkea laitteiden tai aitojen alta, jos lattian raot ovat liian suuria.
- Puristus/leikkaus ympäristön kanssa - ahtaissa paikoissa kuten hyllyissä, kapeilla käytävillä, ovilla, koneilla tai rakenteellisilla osilla.
- Kuormankäsittelyriskit - puristus ja leikkaus lastauksen, lataamisen tai kuormasiirron aikana.
- Kaatuvat kuormat - iskuryhmä epävakaista tai putoavista esineistä.
- Paikannusvirheet - onnettomuuksia johtuen epäonnistumisesta tai väärästä paikannuksesta, erityisesti portaiden, ramppien, lastauslaitureiden, sokeiden kulmien jne. lähellä.
- Poistetut anturit - läsnäolon havaitseminen voi keskeytyä laitteiden yhdistämisen tai siirron aikana.
- Huomaamattomat ihmiset - ihmisten läsnäolo sokeilla alueilla, jotka ovat anturien kantaman ulkopuolella.
- Lisävarusteiden riskit - vaarat työkalujen, kuten kuljettimien, tarttumien tai IMR:iin asennettujen robottikäsien, vuoksi.
IMR:n turvallisuusominaisuudet ja standardit
Kaikissa IMR:ssä on läsnäolotunnistimet, jotka estävät onnettomuuksia.
Ajoneuvot liikkuvat yleensä hitaasti alueilla, joita ihmiset vaeltavat, ja pysähtyvät kohdatessaan esteitä tai ihmisiä tiellään. Useimmat IMRt voidaan ohjelmoida välttämään virtuaalisia rajoitettuja ja pois pitäviä alueita, ja joissakin on lisäksi törmäyksen jälkeen sulkeutuvat puskurit.
Passiiviset turvallisuusominaisuudet sisältävät hätäpysäytysnappulat, varoitusvalot ja hälytysmerkit. AGV:lle ja IMR:lle asetetut turvallisuusvaatimukset on määritelty (EN) ISO 3691-4 sekä ANSI/RIA R15.08-1 ja ANSI/ITSDF 56-5 Yhdysvaltoja varten. Lisätietoja standardeista löytyy luvusta 5.3 Teollisuuden turvallisuusstandardit.
Tämän perusteella ja perusteellisten riskinarviointien tukemana seuraavat toimenpiteet voivat olla tarpeen turvallisen työympäristön varmistamiseksi.
