Underkapittel 4.1
Mobil autonome maskiner
Denne seksjonen utforsker sikkerhetsaspektene ved industrielle mobile roboter (IMR) som AGV-er og AMR-er. Du vil lære hvordan disse systemene fungerer, hvor risikoene oppstår, og hvilke beskyttelsestiltak, både innebygde og ekstra, som anbefales for å sikre trygg interaksjon mellom mennesker og mobile automasjonssystemer.
Fleksibel transport med AGVer og AMRer
Industrielle mobile roboter (IMR), slik som automatiserte guidede kjøretøy (AGV) og autonome mobile roboter (AMR) kan transportere ulike lagringsenheter til/fra lagringssteder.
De kan løfte, bære og flytte paller, hele reoler eller til og med veldig store enhetslaster, men er mer sannsynlig å bli brukt for bokser, kasser og totes. De brukes hovedsakelig i "varer til person" strategier for plukking av kolli og hver plukking, men kan også tjene til mellomtransportoppgaver i et "person til varer" skjema.
Typiske lastbehandlingsmetoder for IMR-er
Det er fem hovedmåter IMR-er plukker og plasserer belastninger (kombinasjoner av disse kan også brukes):
- AGV-er som fungerer som ubemannede gaffeltrucker som flytter paller.
- En robot, lineær håndtering, eller transportsystem plasserer lasten på toppen av kjøretøyet (slike kjøretøy blir ofte referert til som “undercarts”; de kan ha svært lave høyder på bare 50 til 300 mm).
- IMR-en har et transportbånd på toppen for overtakelse; noen IMR-er kan trekke transportbåndet inn i en hylle for å hente det, gripeverktøy kan bli tilbydd for å hjelpe med plukking/sikring.
- IMR-en beveger seg under en last, løfter den opp og flytter den; hele stativ kan dermed løftes og overføres til en plukkestasjon og tilbake til lageret (slike systemer blir ofte referert til som ASRS = Automatiserte lagrings- og hentingssystemer).
- En robot på toppen av en IMR plukker gjenstander, legger dem i en boks eller på en plattform, transporterer, og plasserer dem deretter på et måltilfelle; slike IMR-er kan også utføre produksjonsfunksjoner, som rengjøring, polering, inspeksjon osv.
Vanlige farer i IMR-miljøer
Selv om IMR-er er utstyrt med avanserte sikkerhetsfunksjoner, finnes det fortsatt visse risikoer, spesielt når folk blir uoppmerksomme eller vant til deres tilstedeværelse.
I nødsituasjoner kan mobile roboter også blokkere rømingsveier. Følgende liste skisserer nøkkelrisikoer som bør vurderes nøye når man planlegger og implementerer IMR-systemer:
- Kollisjonsrisiko - påkjørsel eller å kjøre over mennesker, spesielt der IMR-er og fotgjengere deler rom eller når kjøretøy får tilgang til manuelle arbeidsstasjoner.
- Underride-fare - lave IMR-er kan passere under utstyr eller gjerder hvis gulvsprekker er for store.
- Klemming/skjæring med omgivelsene - i trange områder som stabling, smale ganger, dører, maskiner eller bygningsdeler.
- Lastbehandling risikoer - klemming og skjæring under docking, lading eller lastoverføring.
- Tippe-laster - risiko for sammenstøt fra ustabile eller fallende gjenstander.
- Lokaliseringsfeil - ulykker på grunn av feil eller dårlig lokaliserling, spesielt nær trapper, ramper, lastebrygger, blinde hjørner, osv.
- Deaktiverte sensorer - tilstedeværsesensorer kan bli suspendert under docking eller overføring.
- Uoppdagede mennesker - tilstedeværelse av mennesker i blinde soner utenfor sensor rekkevidde.
- Risiko fra tilleggsutstyr - fare fra verktøy som transportbånd, gripere eller robotarmer montert på IMR-er.
IMR sikkerhetsfunksjoner og standarder
Alle IMR-er har nærværsensorer som vil forhindre ulykker.
Kjøretøyene beveger seg generelt sakte i områder hvor mennesker ferdes og stopper når de møter hindringer eller mennesker i veien. De fleste IMR-er kan programmeres til å unngå virtuelle restriksjoner og avstengte soner, og noen har i tillegg støtfangere for å slå seg av ved sammenstøt.
Passive sikkerhetsfunksjoner som er inkludert, er nødstoppknapper, varsellamper og alarmsignaler. Sikkerhetskravene for AGVer og IMR-er er fastsatt i (EN) ISO 3691-4 samt ANSI/RIA R15.08-1 og ANSI/ITSDF 56-5 for USA. Du kan finne mer informasjon om standardene i kapittel 5.3 Industrielle sikkerhetsstandarder.
Baser på dette og støttet av grundige risikovurderinger, kan følgende tiltak være nødvendige for å sikre et trygt arbeidsmiljø.
